<div dir="auto">Hello!<div dir="auto"><br></div><div dir="auto">I was wondering how the transformations from measure rotation are calculated.</div><div dir="auto"><br></div><div dir="auto">In particular, for my case, the translation reported with the rotation matrix is very long - much longer than the reported shift, and outside the box. Is the origin really 0,0,0 in the map frame? (I.e. box corner).</div><div dir="auto"><br></div><div dir="auto">Also, is the axis reported the new Z after rotation, or something else? Is that axis times the reported angle a correct axis-angle representation?</div><div dir="auto"><br></div><div dir="auto">Finally, what is the axis point?</div><div dir="auto"><br></div><div dir="auto">Thanks & best,</div><div dir="auto">-da</div></div>